Noto in epoca romana con il nome di “Petra majura”, lo Scoglio della Regina è il faraglione più famoso della costa tirrenica cosentina. Ad accrescere il fascino e il mistero dello Scoglio della Regina sono le tante leggende ad esso associate. La prima narra la storia di due sposi di stirpe reale in viaggio per mare; di passaggio nelle acque limitrofe allo scoglio decisero di fermarsi in prossimità del costone al fine di trovare riparo data l’imminente tempesta in arrivo. La sposa soffriva di sterilità ed era in viaggio proprio alla ricerca di una cura. Durante la sosta forzata la Regina, affascinata dalla bellezza del luogo, decise di esplorare le zone adiacenti lo scoglio e scopri un piccolo fiume sulla spiaggia. Si trattava del fiume Bagni, le cui acque calde e pulite, indussero la Regina a fare un lungo bagno. Date le proprietà rilassanti, questa pratica fu ripetuta per tutti i giorni successivi. Fu così che la Regina scoprì di essere incinta. Felici gli sposi decisero di restare per qualche tempo in quel luogo. Da qui la fama delle virtù delle acque del fiume, che si protrae a tutt’oggi. Lo scoglio prese così il nome di "Scoglio della Regina"; probabilmente i due sovrani erano Isabella di Francia ed Edoardo d’Inghilterra. La seconda leggenda narra di un re insoddisfatto delle sue vittorie e alla ricerca di un modo per sentirsi finalmente appagato. Questa sua inquietudine lo portò a partire per un'ultima battaglia. Il re, prima di partire per mare con un vascello, disse alla moglie che quando avrebbe visto una luce rossa in fondo al mare doveva rallegrarsi, in quanto quella luce avrebbe rappresentato il suo ritorno trionfale. La Regina salutò a malincuore il suo amato il marito; ogni giorno però si recava in prossimità dello Scoglio con la speranza di vederlo rientrare. Ma il tempo passava e il re non tornava. Un giorno la regina in preda alla disperazione decise di salire in cima al costone e, sporgendosi alla ricerca della fatidica luce rossa all'orizzonte, cadde nelle acque del mare e scomparve tra le onde. Da allora si pensa che al tramonto del sole, quando il cielo si tinge di rosso, le anime del Re e della Regina trovano riparo nello Scoglio e le acque in loro rispetto, quietano il proprio moto.
 
Acquappesa è conosciuta come la località di turismo termale più famosa della Calabria grazie alla presenza sul territorio delle Terme Luigiane, le cui proprietà curative erano note sin dall'antichità a Plinio il Vecchio che le descriveva come acque maleodoranti ma molto benefiche. Il primo documento che testimonia l'uso terapeutico di queste acque è una lettera del 1446, firmata San Francesco da Paola. Le Terme Luigiane utilizzano acque ipertermali solfuree salsobromojodiche con il più alto grado sofidrometrico d'Italia (173 mg/l), offrendo un trattamento completo ed idoneo alla più vasta gamma d'indicazioni terapeutiche.  Infine, in c.da terme Luigiane vi è la chiesa dell’Ascensione costruita fra gli anni ’50 e ’60. essa è dedicata all’Ascensione di Nostro Signore Gesù Cristo il cui giorno di festeggiamenti coincide con l’apertura della stagione termale. Le Terme Luigiane sono famose in tutto il mondo.
 
Nel centro storico è possibile visitare la chiesa di S. Maria del Rifugio risalente al XVIII secolo, contenente una statua della Madonna delle Grazie, dove storia e leggenda si fondono insieme; all’interno si può ammirare un coro ligneo del XVIII secolo, un ostensorio argenteo di età barocca e un organo in legno dipinto a mano del 1832. In Via Vittorio Emanuele III si fa subito notare un palazzo dalla caratteristica facciata in stile liberty, è la sede del Centro Filosofico Internazionale Karl-Otto Apel, filosofo tedesco che ha soggiornato molte volte ad Acquappesa; ospita una vasta biblioteca e diversi ritratti di filosofi. Piazza Regina Margherita è un "piazza d’acciaio", una piattaforma sospesa nel vuoto da cui si gode di un panorama unico, opera dell'architetto di fama internazionale Massimiliano Fuksas.
 
Nella frazione Marina si trova la chiesa di S. Maria degli Angeli, ricostruita interamente negli anni ’70 poiché il terremoto del 1905 la distrusse totalmente. 
 
A Intavolata, frazione arroccata su un promontorio, c'è la Chiesa di Santa Teresa Vergine edificata nel XVIII secolo, caratteristica la facciata "con fodera esterna", molto elaborata e plasticamente disegnata che si ispira ai canoni dell’architettura neoclassica. Di notevole importanza architettonica è il palazzo della famiglia De Seta, che conserva il portale e l’assetto interno originario, fu costruito intorno al 1700.
 
Nelle acque marine di Acquappesa si possono ammirare scogli semi sommersi molto spettacolari, che rendono queste acque ricche di colori particolari. Attraverso il cosiddetto "sentiero blu", lungo circa 1200 metri, è possibile praticare anche lo snorkeling, osservando i fondali marini tramite una progressione di mattonelle numerate che indicano la sequenza e la varietà dei pesci e la ricchezza della flora marina.